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一、模块概述
    BE-6202 150cm红外测距模块是专为机器人设计的测障传感器。它通过发射红外线并测量红外线被反射回来的相位来计算被测物体和测距模块之间距离,并以电压大小的形式输出给主控制器,有效距离20~150厘米。

 
A 红外发射管
B 红外接收管
C 安装直角支架
D 标准接线端口
 
引脚编号 接线颜色 功能
X 信号线(输出0~5V)
V 正电源(输入4.5~5.5V)
G 地线  (0V)
二、模块特点
    被测物体颜色对测量距离的影响小; 
    输出电压与距离成线性关系,在20~150厘米内连续输出模拟电压;
三、使用实例
    应用中,BE-6202 150cm红外测距模块和其他测量模块一样,是先接插硬件,然后定义硬件类型,最后使用对应的模块图标进行控制,读取测量值。由于BE-6202 150cm红外测距模块返回的是模拟电平,所以在使用的时候,它只能接插在A1~A4的8个接口中。安装时应使探测器正对被测物体,以取得最佳测量效果。
    安装好模块,在RoboEXP机器人快车软件的“硬件信息”里面,选择“_IRDISTANCE_”“红外测距模块”类型,添加一个硬件实例。设置好硬件实例名称,就可以使用模块图标对BE-6202 150cm红外测距模块进行编程、读取、控制。红外距离感应模块和红外距离测量模块使用同一个图标,只需要使用一个“unsigned char”类型保存模块的返回值,然后再根据变量里面的返回值进行运算、判断等等操作就可以了。例子程序也和红外距离测量模块一样,也是把当时的红外距离感应值显示在液晶屏幕上。程序位于机器人快车软件安装目录下的
"Examples\PhotoElectricity\IRDistanceTest\IRDistanceTest.rcu"。

 
工作原理
    BE-6202 150cm红外测距模块通过向被测物体发射红外线, 然后根据红外线被反射回来的相位来计算被测物体和测距模块之间的距离,并以电压大小的形式输出给主控制器。下图为新型红外测距模块“数值与距离”的关系图:

BE-6202 150cm红外测距模块"数值与距离"的关系曲线图
 
    如上图所示,新型红外测距模块的有效测试距离在20cm-150cm之间,当红外模块与障碍物之间的距离为20cm左右时,红外模块读取数值为最大255,当红外模块与障碍物之间的距离等于或大于150cm左右时,其读取数值为最小120左右,从上图可以看出,在20cm与150cm之间,距离越远,红外数值越小。但是当距离小于20cm时,其读取数值不变小反而增大,在这里我们把距离为20cm的这个点称作为盲点。在编程过程中请注意盲点。
参数名称 符号 测试条件 最小值 典型值 最大值 单位
电源电压 Vss   4.5 5 5.5 V
电源电流 Iss Vss = 5V   33 50 mA
输出电压 Vout   0.4   2.6 V
探测距离 D   8   80 cm
启动时间     53     ms
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